Gopigo2+Raspberryで字を書いてみた

■Gopigo2 Raspberry ロボットを作ってみる。
●ロボットを作る。
アマゾンで、Dexter Industries GoPiGo Robot ラズベリーパイ デクスターインダストリーズ GoPiGo ロボット(Raspberry Pi, カメラ等含まず （Small Factoryが販売） を購入しました。 ￥ 16,800
RaspberryPi３は、別途購入したものをつけました。

組み立ては、YouTubeに詳しく紹介されています。
簡単に組み立てはできます。
●DexterOSインストール方法
（１）ＯＳインストール
Dexerイメージファイルを Raspbian for Robots: from Sourceforge here or Google Drive from Google hereから最新のDexter_Industories_jessie.zipをダウンロードします。
ダウンロードしたイメージファイルをmicroSD メモリカードに DD for windows で書き込みます。
microSD メモリカードをRaspberryPi３に差し込み終了です。

（２）アクセスする。
パソコンのブラウザで http://dex.local:8001/ または http://（ipアドレス）:8001/ にアクセスします。
ＶＮＣをクリックします。


パスワード robots1234　を入力します。


●Pythonで、プログラミングする。
(1)Ｄｅｘｔｅｒの画面のメニューからPythonを選択します。


(2)


「Ｒ」を書いてみたプログラムです。

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from gopigo import
import time

enable_servo()
servp(0)　：サーボモータ回転させ筆を下す
stop()
time.sleep(1)
fwd()　：直線を引く
setspeed(50)　
stop()
time.sleep(1)
right(　：Ｒの曲線部分を引く
time.sleep(7)
enable_servo()
servo(45)
right()
time.sleep(1.8)
stop()
time.sleep(0.8)
bwd()
time.sleep(1.8)
enable_servo()
servo(0)
stop()
bwd()　：最後はバックで斜めの線を引く
time.sleep(2.2)
stop()
enable_servo()
servo(45)
stopa()

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（３）文字を書くパーツ。
秋月電子で、マイクロサーボ９ｇ　ＳＧ−９０\400を購入しました。最初は、Makeblock mBotでやってもるつもりでしたが、 やはり細かい設定までむりなのであきらめました。ただ、その機能拡張パーツキット Servo Pack \2,719の部品が、サーボ モータを取り付けるのに良いパーツがあったので（青色の部品）を使いました。
字を書くときにシャーペンやボールペンは固く書きにくので、筆ペンを使いました。呉竹 完美王は、自動的に墨が筆に降りて くるので、ロボットで使うのには、最適でした。



（４）実際にプログラムを動かしたときの動画です。



●Gopigo2 Raspberry ロボットを作ってみて。
(1)Gopigo2は、アマゾンで購入したが、購入しにくく、日本語の解説ページも少なく苦労しました。
(2)Gopigo2では、電池を使いますので電池代が馬鹿にならない。電池が減ってくるとスピードが変わってきます。Gopigo2では、 スピードと時間のみのでしか制御できないので、電池が減ってくると進む距離が変わってきます。Gopigo3では、車輪の回転数 や両輪別々に前進後退制御できるので、Gopigo3だともっと正確に字を書けるはずです。12Vのアダプターを買ってやってみまし たが、電源ケーブルの長さに限度があるので走らせるとやりにくいです。Gopigo3の購入がお勧めです。